上一节我们讲了举例说明插件机运动控制系统软件设计思路，这一节我们实例说明插件机运动控制卡函数调用方法，以了解插件机运动控制的内部原理。
初始化插件机运动卡函数
- DMC5200_API WORD WINAPI d5200_board_init(void)
- 参数：无
- 功能：为 DMC5200 控制卡分配系统资源，并初始化控制卡
- 返回值：卡数（其中 0 表示没有卡）
关闭控制卡
- DMC5200_API WORD WINAPI d5200_board_close(void)
- 参数：无
- 功能：释放控制卡占用的系统资源；当程序结束时，应调用此函数，它与
- d5200_board_init(void)函数是一个相反的过程。
- 返回值：无
脉冲输出方式的设置
DMC5200_API WORD WINAPI d5200_set_pulse_outmode(WORDaxis,WORD pulse_outmode)
参数：axis 轴号；
- pulse_outmode 脉冲输出方式选择，其值如下表所示：
功能：设置指定轴的脉冲输出方式。（注：选择哪一种输出方式，必须与
DMC5200 板卡的硬件设置匹配，否则将导致不正常的工作）
返回值：无
位移控制（对称的 T 形加减速）
DMC5200_API void WINAPI d5200_t_pmove(WORD axis,long Dist,WORD
posi_mode,double Min_Vel,double Max_Vel,double Tacc)
参数：axis 轴号；
- Dist （绝对/相对）位移值，单位是脉冲数；
- posi_mode 位移方式；0-相对位移，1-绝对位移。
- Min_Vel 起步速度，单位是脉冲/秒；
- Max_Vel 运行速度，单位是脉冲/秒；
- Tacc 加速时间，单位是秒。
功能：让指定轴位移运动。当 posi_mode 的值为 0 时，作相对位移运动，运动方向由 Dist 的正负值确定；当 posi_mode 的值为 1 时，作绝对位移运动，运动方向由 Dist 与当前位置的差值确定。
返回值：无
读取指定轴当前位置
- DMC5200_API long WINAPI d5200_get_position(WORD axis)
- 参数：axis 轴号
- 功能：读取指定轴的当前指令脉冲位置；
- 返回值：脉冲位置值。
以上内容实例说明插件机运动控制卡函数调用方法，下一节我们说明软件开发环境的介绍。
