步进电机在插件机中负责机构运动，运动量的大小，速度快慢，运动精度都由插件机步进电机决定，下面我们来讲插件机步进电机选型过程。
步进电机是将脉冲信号转化为角位移或线位移的电机，步进电机在一个脉冲作用下，转过一个相应的步距角。只要控制一定的脉冲数，即可精确控制步进电机的转过相应角度，步进电机原理如下图所示。
步进电机按工作原理主要有磁电式、反应式和混合式三种。
按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。使用细分驱动器，则相数将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就能改变步距角。
步进电机启动力矩
根据能量守恒原理可知，电机做的功与载荷力做的功相等。设步进电机的等效负载力矩为Ｔ，载荷为Ｐ：
- Tϕη=Ps （4-7）
式中ϕ为电机转角，η为机械传动的效率，Ｓ为载荷移动位移。若取电机转角ϕ =θb，则Ｓ＝δp ，且 P=Ps+μ(G+Pz )。所以：
- T =36δp [Ps+μ(G+Pz ) ] / 2π η θb （4-8）
式中：Ps 为载荷负载（N），G 为载荷质量（N），Pz 为与重力方向一致的作用在载荷上的负载力（N），μ为导轨摩擦系数，θb为步距角（rad）,T 为电机轴负载力矩（N.cm）。
取μ=0.03（淬火钢滚珠导轨的摩擦系数），η＝０.8，Ps =1300Ｎ。考虑到重力影响，Ｙ向电机负载较大，因此Ｇ＝1800Ｎ，所以有：
- T=36×0.02[1300+0.03(2000+1800)] /2×3.14×0.8×1.5 ≈135N.cm
考虑到启动时运动部件惯性的影响，则启动转矩：
- Tq= T /0.3~0.5
取系数为 0.3，则:
- Tq = 135/0.4 =337.5n.cm
步进电机的最高工作频率：
- ƒmax = v max / 60δp = 1000/60×0.01 =1667
为使电机不产生失步空载启动频率要大于最高运行频率ƒmax，同时电机最
大静转矩要足够大,查(微特电机应用手册)选择两个 90BF001 型三相反应式步进
电机。电机有关参数如下：
| 型号 | 相数拍数 | 步距角(º ) | 保持转矩/N*M | 空载启动频率/S | 空载运行频率/S | 总长/mm | 外径/mm | 轴径/mm |
| 90BF001 | 三相六拍 | 1.5 | 3.9 | 2000 | 800 | 145 | 90 | 9 |
步进电机可由细分驱动器对步距角进行细分，提高其分辨率，实现微量进给和迅速移动的协调。
以上内容是插件机步进电机选型设计过程及思路，下一节我们来谈工作台步进电机的选择。
